Rancang Bangun Kendali Cerdas dan Otonom pada Robot Mobil Beroda
Abstract
Sistem robot memberikan banyak keuntungan untuk menyelesaikan berbagai tugas yang membutuhkan kekuatan, kecepatan, ketepatan, pengulangan, dan kemampuan untuk bertahan di lingkungan yang ekstrem. Mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bergerak dengan leluasa karena memiliki alat gerak untuk berpindah posisi. Robot autonomous (otonom) merupakan robot dengan sistem kompleks yang membutuhkan interaksi dengan perangkat lunak. Robot autonomous dirancang untuk melakukan tugas tingkat tinggi dengan kontrol eksternal yang sangat terbatas. Penelitian yang dilakukan adalah merancang sistem kendali autonomous pada Robot Mobil Beroda (Wheeled Mobile Robot) berbasis lokasi. Penelitian yang akan dilakukan adalah menetapkan dasar-dasar metode yang secara spesifik untuk melakukan pemantauan dengan kontrol sederhana pada Robot Mobil Beroda yang berorientasi pada pergerakan berdasarkan waypoint yang telah ditentukan. Kerangka kerja kontrol Robot Mobil Beroda terhadap lokasi tujuan dengan acuan posisi robot terhadap posisi tujuan dengan nilai bearing sebagai acuan heading robot terhadap titik tujuan. Robot mobil dimodelkan memiliki tiga roda dengan mempertimbangkan aktuasi kecepatan sudut untuk mempertahankan posisi pada trajectory. Hasil dalam pengujian mobile robot secara autopilot, robot dapat bergerak secara autonomous dimana titik-titik lokasi tujuan dibuat pada Ground Control Station (GCS) dengan mentransmisikan data-data lokasi waypoint ke robot mobil maka robot akan bergerak menuju titik-titik lokasi yang telah ditentukan. Sinyal GPS sangat dipengaruhi oleh kondisi cuaca. Ccuaca mendung akan menghalangi sinyal satelit untuk mencapai sensor GPS.
Full Text:
PDFReferences
Agustina, R., Wahyu, D., Politeknik, W., & Malang, N. (2019). Microcontroller Arduino Untuk Pemula (Disertai Contoh-contoh Projek Menarik). 1(August), 256. https://www.researchgate.net/publication/335219524
Alakshendra, V, & Chiddarwar, SS (2017). Adaptive robust control of Mecanum-wheeled mobile robot with uncertainties. Nonlinear Dynamics, Springer, https://doi.org/10.1007/s11071-016-3179-1
Binh, NT, Tung, NA, Nam, DP, & Quang, NH (2019). An adaptive backstepping trajectory tracking control of a tractor trailer wheeled mobile robot. International Journal of Control …, Springer, https://doi.org/10.1007/s12555-017-0711-0
Gong, A., & Verstraete, D. (2017). Experimental testing of electronic speed controllers for UAVs. 53rd AIAA/SAE/ASEE Joint Propulsion Conference, 2017, July. https://doi.org/10.2514/6.2017-4955
Ma’arif, M. N. H. (2021). “TA : Sistem Navigasi pada Mobile Robot Menggunakan Sensor Kompas,” undergraduate, Institut Bisnis dan Informatika Stikom Surabaya.
Mu, J, Yan, XG, Spurgeon, SK, & ... (2017). Nonlinear sliding mode control of a two-wheeled mobile robot system. International Journal of …, inderscienceonline.com, https://doi.org/10.1504/IJMIC.2017.082943
Nakata, E. Ebihara, T., Mizutani, K. (2014). “Mobile robotic access point for transitional optimization of wireless access point positioning”, in IEEE 3rd Global Conference on Consumer Electronics (GCCE), Oct. 2014.
Putro, B. C. S., Rochim, A. F., & Widianto, E. D. (2016). Rancang Bangun Purwarupa Sistem Navigasi Tanpa Awak untuk Kapal. Jurnal Teknologi Dan Sistem Komputer, 4(1), 1. https://doi.org/10.14710/jtsiskom.4.1.2016.1-8
Saputra, F. R., & Rivai, M. (2018). Autonomous Surface Vehicle sebagai Alat Pemantau Lingkungan Menggunakan Metode Navigasi Waypoint. Jurnal Teknik ITS, 7(1). https://doi.org/10.12962/j23373539.v7i1.28493
Stefek, A, Pham, T Van, Krivanek, V, & Pham, KL (2020). Energy comparison of controllers used for a differential drive wheeled mobile robot. IEEE Access, ieeexplore.ieee.org, https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9193941/
Wahyudi, W., Brotopuspito, K. S., & Suyanto, I. (2020). Rancang Bangun Sistem Akuisisi Data Infra Merah Menggunakan Pesawat Udara Tanpa Awak (UAV) untuk Memantau Aktivitas Gunungapi. Jurnal Fisika Indonesia, 23(1), 1. https://doi.org/10.22146/jfi.v23i1.39975
Wang, C, Liu, X, Yang, X, Hu, F, Jiang, A, & Yang, C (2018). Trajectory tracking of an omni-directional wheeled mobile robot using a model predictive control strategy. Applied Sciences, mdpi.com, https://www.mdpi.com/2076-3417/8/2/231
Xiao, H, Li, Z, Yang, C, Zhang, L, Yuan, P, & ... (2016). Robust stabilization of a wheeled mobile robot using model predictive control based on neurodynamics optimization. IEEE Transactions …, ieeexplore.ieee.org, https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/7562522/
Xin, L, Wang, Q, She, J, & Li, Y (2016). Robust adaptive tracking control of wheeled mobile robot. Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0921889015301007
Zhang, B, Li, G, Zheng, Q, Bai, X, Ding, Y, & Khan, A (2022). Path planning for wheeled mobile robot in partially known uneven terrain. Sensors, mdpi.com, https://www.mdpi.com/1424-8220/22/14/5217
DOI: https://doi.org/10.37012/jtik.v9i2.1793
Refbacks
- There are currently no refbacks.
Copyright (c) 2023 Yohanes Bowo Widodo, Taslim Idris Rahman, Sondang Sibuea, Mohammad Ikhsan Saputro
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Address:
Universitas Mohammad Husni Thamrin
Jl. Raya Pd. Gede No.23-25, RT.2/RW.1, Dukuh, Kec. Kramat jati, Kota Jakarta Timur, Daerah Khusus Ibukota Jakarta 13550
Jurnal Teknologi Informatika & Komputer Mohammad Husni Thamrin is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.