Sistem Cerdas Pengotrolan Gerak Berbasis Random Walk pada Robot Laba-Laba

Abstract

Robot dapat dikategorikan berdasar bentuk dan fungsinya. Bentuk fisik robot bisa menyerupai manusia atau binatang. Salah satu robot berbentuk binatang adalah robot laba-laba, yang memiliki kaki 4, 6,  atau 8. Random walks merupakan salah satu metode pergerakan robot laba-laba untuk menghasilkan suatu gerakan yang harmonis dan mencapai lokasi tujuan. Dalam penerapannya random walks harus memiliki suatu titik awal sebagai acuan dan titik kestabilan yang harus dipelihara selama bergerak. Teknik random walks pada gerakan robot laba-laba memungkinkan robot bisa bergerak secara leluasa dan berada pada rute yang benar. Sistem sensor digunakan untuk membantu robot dalam mendeteksi adanya halangan yang berada disekitar robot, sehingga halangan tersebut dapat dihindari. Dari hasil percobaan, didapatkan bahwa sistem sensor robot mampu mendeteksi halangan pada jalur robot, dan algoritma random walk dapat menghindari halangan tersebut sehingga mampu mencapai lokasi yang dituju. Tetapi masih terjadi tabrakan pada halangan berupa benda yang berada pada posisi blank spot (area diluar jangkauan sensor).